# ros2_base

#### Description
The basic software package of ros2.

#### Software Architecture
Software architecture description

input:
```
./
├── ament_cmake_ros
├── common_interfaces
├── console_bridge_vendor
├── eigen3_cmake_module
├── example_interfaces
├── geometry2
├── launch
├── launch_ros
├── libyaml_vendor
├── message_filters
├── mimick_vendor
├── orocos_kinematics_dynamics
├── performance_test_fixture
├── python_cmake_module
├── rcl
├── rcl_interfaces
├── rcl_logging
├── rclcpp
├── rclpy
├── rcpputils
├── rcutils
├── realtime_support
├── rmw
├── rmw_connext
├── rmw_cyclonedds
├── rmw_dds_common
├── rmw_fastrtps
├── rmw_implementation
├── ros1_bridge
├── ros2cli
├── ros2cli_common_extensions
├── ros_testing
├── rosbag2
├── rosidl
├── rosidl_dds
├── rosidl_defaults
├── rosidl_python
├── rosidl_runtime_py
├── rosidl_typesupport
├── rosidl_typesupport_connext
├── rosidl_typesupport_fastrtps
├── rpyutils
├── spdlog_vendor
├── sros2
├── system_tests
├── test_interface_files
├── tinyxml2_vendor
├── tinyxml_vendor
├── tlsf
├── unique_identifier_msgs
├── urdf
└── yaml_cpp_vendor
```

#### Installation

1.  Download RPM

aarch64:

```
wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/rosbase/ros2-foxy-ros2-ros_base-0.9.2-1.oe2203.aarch64.rpm
```

x86_64:

```
wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/rosbase/ros2-foxy-ros2-ros_base-0.9.2-1.oe2203.x86_64.rpm
```

2.  Install RPM

aarch64:

```
sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-ros_base-0.9.2-1.oe2203.aarch64.rpm
```

x86_64:

```
sudo rpm -ivh --nodeps --force ros2-foxy-ros2-ros_base-0.9.2-1.oe2203.x86_64.rpm
```

#### Instructions

Dependence installation:

```
sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh
```

Exit the following output file under the /opt/ros/foxy/ directory,Prove that the software installation is successful.

output:

```
./
├── bin
│   ├── ament_clang_format
│   ├── ament_clang_tidy
│   ├── ament_copyright
│   ├── ament_cppcheck
│   ├── ament_cpplint
│   ├── ament_flake8
│   ├── ament_index
│   ├── ament_lint_cmake
│   ├── ament_mypy
│   ├── ament_pclint
│   ├── ament_pep257
│   ├── ament_pycodestyle
│   ├── ament_pyflakes
│   ├── ament_uncrustify
│   ├── ament_xmllint
│   ├── check_urdf
│   ├── ddsls
│   ├── fastdds
│   ├── fast-discovery-server -> fast-discovery-server-1.0.0
│   ├── fast-discovery-server-1.0.0
│   ├── launch_test
│   ├── nodesize_dbg
│   ├── pubsub
│   ├── ros2
│   ├── _ros2_daemon
│   ├── ros-discovery
│   ├── rttest_plot
│   ├── tlsf_allocator_example
│   ├── uncrustify
│   ├── urdf_mem_test
│   └── urdf_to_graphiz
├── cmake
│   ├── yamlConfig.cmake
│   ├── yamlConfigVersion.cmake
│   ├── yamlTargets.cmake
│   └── yamlTargets-noconfig.cmake
├── COLCON_IGNORE
├── include
│   ├── actionlib_msgs
│   ├── action_msgs
│   ├── ament_index_cpp
│   ├── benchmark
│   ├── builtin_interfaces
│   ├── class_loader
│   ├── composition_interfaces
│   ├── console_bridge
│   ├── console_bridge_export.h
│   ├── dds
│   ├── ddsc
│   ├── diagnostic_msgs
│   ├── eigen3
│   ├── example_interfaces
│   ├── fastcdr
│   ├── fastdds
│   ├── fastrtps
│   ├── foonathan_memory
│   ├── geometry_msgs
│   ├── kdl
│   ├── kdl_parser
│   ├── laser_geometry
│   ├── libstatistics_collector
│   ├── lifecycle_msgs
│   ├── message_filters
│   ├── mimick
│   ├── moodycamel
│   ├── nav_msgs
│   ├── osrf_testing_tools_cpp
│   ├── performance_test_fixture
│   ├── pluginlib
│   ├── rcl
│   ├── rcl_action
│   ├── rclcpp
│   ├── rclcpp_action
│   ├── rclcpp_components
│   ├── rclcpp_lifecycle
│   ├── rcl_interfaces
│   ├── rcl_lifecycle
│   ├── rcl_logging_spdlog
│   ├── rcl_yaml_param_parser
│   ├── rcppmath
│   ├── rcpputils
│   ├── rcutils
│   ├── rmw
│   ├── rmw_cyclonedds_cpp
│   ├── rmw_dds_common
│   ├── rmw_fastrtps_cpp
│   ├── rmw_fastrtps_dynamic_cpp
│   ├── rmw_fastrtps_shared_cpp
│   ├── robot_state_publisher
│   ├── rosbag2_compression
│   ├── rosbag2_cpp
│   ├── rosbag2_storage
│   ├── rosbag2_storage_default_plugins
│   ├── rosbag2_test_common
│   ├── rosbag2_transport
│   ├── rosgraph_msgs
│   ├── rosidl_runtime_c
│   ├── rosidl_runtime_cpp
│   ├── rosidl_typesupport_c
│   ├── rosidl_typesupport_cpp
│   ├── rosidl_typesupport_fastrtps_c
│   ├── rosidl_typesupport_fastrtps_cpp
│   ├── rosidl_typesupport_interface
│   ├── rosidl_typesupport_introspection_c
│   ├── rosidl_typesupport_introspection_cpp
│   ├── rttest
│   ├── sensor_msgs
│   ├── shape_msgs
│   ├── spdlog
│   ├── sqlite3ext.h
│   ├── sqlite3.h
│   ├── statistics_msgs
│   ├── std_msgs
│   ├── std_srvs
│   ├── stereo_msgs
│   ├── test_msgs
│   ├── tf2
│   ├── tf2_bullet
│   ├── tf2_eigen
│   ├── tf2_eigen_kdl
│   ├── tf2_geometry_msgs
│   ├── tf2_kdl
│   ├── tf2_msgs
│   ├── tf2_ros
│   ├── tf2_sensor_msgs
│   ├── tinystr.h
│   ├── tinyxml.h
│   ├── tlsf
│   ├── tlsf_cpp
│   ├── tracetools
│   ├── trajectory_msgs
│   ├── turtlesim
│   ├── unique_identifier_msgs
│   ├── urdf
│   ├── urdf_exception
│   ├── urdf_model
│   ├── urdf_model_state
│   ├── urdf_parser
│   ├── urdf_sensor
│   ├── urdf_world
│   ├── visualization_msgs
│   ├── yaml.h
│   └── zstd.h
├── install_dependence.sh
├── lib
│   ├── bag_recorder_nodes
│   ├── cmake
│   ├── examples_tf2_py
│   ├── launch_testing
│   ├── libactionlib_msgs__python.so
│   ├── libactionlib_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libactionlib_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libactionlib_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libactionlib_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libactionlib_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libactionlib_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libactionlib_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libaction_msgs__python.so
│   ├── libaction_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libaction_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libaction_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libaction_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libaction_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libaction_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libaction_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libament_index_cpp.so
│   ├── libbuiltin_interfaces__python.so
│   ├── libbuiltin_interfaces__rosidl_generator_c.so
│   ├── libbuiltin_interfaces__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libbuiltin_interfaces__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libbuiltin_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libbuiltin_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libbuiltin_interfaces__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libbuiltin_interfaces__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libclass_loader.so
│   ├── libcomponent_manager.so
│   ├── libcomposition_interfaces__python.so
│   ├── libcomposition_interfaces__rosidl_generator_c.so
│   ├── libcomposition_interfaces__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libcomposition_interfaces__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libcomposition_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libcomposition_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libcomposition_interfaces__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libcomposition_interfaces__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libconverter_test_plugins.so
│   ├── libdiagnostic_msgs__python.so
│   ├── libdiagnostic_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libdiagnostic_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libdiagnostic_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libdiagnostic_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libdiagnostic_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libdiagnostic_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libdiagnostic_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libexample_interfaces__python.so
│   ├── libexample_interfaces__rosidl_generator_c.so
│   ├── libexample_interfaces__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libexample_interfaces__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libexample_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libexample_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libexample_interfaces__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libexample_interfaces__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libfastcdr.so -> libfastcdr.so.1
│   ├── libfastcdr.so.1 -> libfastcdr.so.1.0.13
│   ├── libfastcdr.so.1.0.13
│   ├── libfastrtps.so -> libfastrtps.so.2
│   ├── libfastrtps.so.2 -> libfastrtps.so.2.1.1
│   ├── libfastrtps.so.2.1.1
│   ├── libgeometry_msgs__python.so
│   ├── libgeometry_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libgeometry_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libgeometry_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libgeometry_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libgeometry_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libgeometry_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libgeometry_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libkdl_parser.so
│   ├── liblaser_geometry.so
│   ├── liblibstatistics_collector.so
│   ├── liblibstatistics_collector_test_msgs__python.so
│   ├── liblibstatistics_collector_test_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── liblibstatistics_collector_test_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── liblibstatistics_collector_test_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── liblibstatistics_collector_test_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── liblibstatistics_collector_test_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── liblibstatistics_collector_test_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── liblibstatistics_collector_test_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── liblifecycle_msgs__python.so
│   ├── liblifecycle_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── liblifecycle_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── liblifecycle_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── liblifecycle_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── liblifecycle_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── liblifecycle_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── liblifecycle_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libmemory_tools_interpose.so
│   ├── libmemory_tools.so
│   ├── libmessage_filters.so
│   ├── libnav_msgs__python.so
│   ├── libnav_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libnav_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libnav_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libnav_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libnav_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libnav_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libnav_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── liborocos-kdl.so -> liborocos-kdl.so.1.4
│   ├── liborocos-kdl.so.1.4 -> liborocos-kdl.so.1.4.0
│   ├── liborocos-kdl.so.1.4.0
│   ├── libperformance_test_fixture.so
│   ├── librcl_action.so
│   ├── librclcpp_action.so
│   ├── librclcpp_lifecycle.so
│   ├── librclcpp.so
│   ├── librcl_interfaces__python.so
│   ├── librcl_interfaces__rosidl_generator_c.so
│   ├── librcl_interfaces__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── librcl_interfaces__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── librcl_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── librcl_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── librcl_interfaces__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── librcl_interfaces__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── librcl_lifecycle.so
│   ├── librcl_logging_noop.so
│   ├── librcl_logging_spdlog.so
│   ├── librclpy_common.so
│   ├── librcl.so
│   ├── librcl_yaml_param_parser.so
│   ├── librcpputils.so
│   ├── librcutils.so
│   ├── librmw_cyclonedds_cpp.so
│   ├── librmw_dds_common__python.so
│   ├── librmw_dds_common__rosidl_generator_c.so
│   ├── librmw_dds_common__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── librmw_dds_common__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── librmw_dds_common__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── librmw_dds_common__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── librmw_dds_common__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── librmw_dds_common__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── librmw_dds_common.so
│   ├── librmw_fastrtps_cpp.so
│   ├── librmw_fastrtps_dynamic_cpp.so
│   ├── librmw_fastrtps_shared_cpp.so
│   ├── librmw_implementation.so
│   ├── librmw.so
│   ├── librobot_state_publisher_node.so
│   ├── librosbag2_compression.so
│   ├── librosbag2_compression_zstd.so
│   ├── librosbag2_converter_default_plugins.so
│   ├── librosbag2_cpp.so
│   ├── librosbag2_storage_default_plugins.so
│   ├── librosbag2_storage.so
│   ├── librosbag2_transport.so
│   ├── librosgraph_msgs__python.so
│   ├── librosgraph_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── librosgraph_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── librosgraph_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── librosgraph_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── librosgraph_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── librosgraph_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── librosgraph_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── librosidl_runtime_c.so
│   ├── librosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── librosidl_typesupport_c.so
│   ├── librosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── librosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── librosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── librosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── librttest.so
│   ├── libsensor_msgs__python.so
│   ├── libsensor_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libsensor_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libsensor_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libsensor_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libsensor_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libsensor_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libsensor_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libshape_msgs__python.so
│   ├── libshape_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libshape_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libshape_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libshape_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libshape_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libshape_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libshape_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libsqlite3.a
│   ├── libstatic_transform_broadcaster_node.so
│   ├── libstatistics_msgs__python.so
│   ├── libstatistics_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libstatistics_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libstatistics_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libstatistics_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libstatistics_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libstatistics_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libstatistics_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libstd_msgs__python.so
│   ├── libstd_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libstd_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libstd_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libstd_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libstd_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libstd_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libstd_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libstd_srvs__python.so
│   ├── libstd_srvs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libstd_srvs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libstd_srvs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libstd_srvs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libstd_srvs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libstd_srvs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libstd_srvs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libstereo_msgs__python.so
│   ├── libstereo_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libstereo_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libstereo_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libstereo_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libstereo_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libstereo_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libstereo_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libtest_msgs__python.so
│   ├── libtest_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libtest_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libtest_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libtest_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libtest_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libtest_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libtest_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libtest_plugin.so
│   ├── libtf2_eigen_kdl.so
│   ├── libtf2_msgs__python.so
│   ├── libtf2_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libtf2_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libtf2_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libtf2_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libtf2_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libtf2_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libtf2_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libtf2_ros.so
│   ├── libtf2.so
│   ├── libtinyxml.so
│   ├── libtlsf.a
│   ├── libtracetools.so
│   ├── libtrajectory_msgs__python.so
│   ├── libtrajectory_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libtrajectory_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libtrajectory_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libtrajectory_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libtrajectory_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libtrajectory_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libtrajectory_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libturtlesim__python.so
│   ├── libturtlesim__rosidl_generator_c.so
│   ├── libturtlesim__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libturtlesim__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libturtlesim__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libturtlesim__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libturtlesim__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libturtlesim__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libunique_identifier_msgs__python.so
│   ├── libunique_identifier_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libunique_identifier_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libunique_identifier_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libunique_identifier_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libunique_identifier_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libunique_identifier_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libunique_identifier_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── liburdf.so
│   ├── libvisualization_msgs__python.so
│   ├── libvisualization_msgs__rosidl_generator_c.so
│   ├── libvisualization_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so
│   ├── libvisualization_msgs__rosidl_typesupport_c.so
│   ├── libvisualization_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_cpp.so
│   ├── libvisualization_msgs__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
│   ├── libvisualization_msgs__rosidl_typesupport_introspection_cpp.so
│   ├── libvisualization_msgs__rosidl_typesupport_introspection_c.so
│   ├── libyaml.so
│   ├── osrf_testing_tools_cpp
│   ├── pkgconfig
│   ├── python3.9
│   ├── rclcpp_components
│   ├── robot_state_publisher
│   ├── ros2lifecycle_test_fixtures
│   ├── rosidl_adapter
│   ├── rosidl_generator_c
│   ├── rosidl_generator_cpp
│   ├── rosidl_generator_dds_idl
│   ├── rosidl_generator_py
│   ├── rosidl_parser
│   ├── rosidl_typesupport_c
│   ├── rosidl_typesupport_cpp
│   ├── rosidl_typesupport_fastrtps_c
│   ├── rosidl_typesupport_fastrtps_cpp
│   ├── rosidl_typesupport_introspection_c
│   ├── rosidl_typesupport_introspection_cpp
│   ├── test_quality_of_service
│   ├── test_tf2
│   ├── tf2_ros
│   ├── tf2_tools
│   ├── tracetools
│   ├── tracetools_test
│   ├── tracetools_trace
│   └── turtlesim
├── lib64
│   ├── cmake
│   ├── console_bridge
│   ├── foonathan_memory
│   ├── libbenchmark_main.so -> libbenchmark_main.so.1
│   ├── libbenchmark_main.so.1 -> libbenchmark_main.so.1.5.2
│   ├── libbenchmark_main.so.1.5.2
│   ├── libbenchmark.so -> libbenchmark.so.1
│   ├── libbenchmark.so.1 -> libbenchmark.so.1.5.2
│   ├── libbenchmark.so.1.5.2
│   ├── libconsole_bridge.so -> libconsole_bridge.so.1.0
│   ├── libconsole_bridge.so.1.0
│   ├── libddsc.so -> libddsc.so.0
│   ├── libddsc.so.0 -> libddsc.so.0.7.0
│   ├── libddsc.so.0.7.0
│   ├── libdds_security_ac.so
│   ├── libdds_security_auth.so
│   ├── libdds_security_crypto.so
│   ├── libfoonathan_memory-0.6.2.a
│   ├── libmimick.a
│   ├── libspdlog.so -> libspdlog.so.1
│   ├── libspdlog.so.1 -> libspdlog.so.1.5.0
│   ├── libspdlog.so.1.5.0
│   ├── liburdfdom_model.so -> liburdfdom_model.so.1.0
│   ├── liburdfdom_model.so.1.0
│   ├── liburdfdom_model_state.so -> liburdfdom_model_state.so.1.0
│   ├── liburdfdom_model_state.so.1.0
│   ├── liburdfdom_sensor.so -> liburdfdom_sensor.so.1.0
│   ├── liburdfdom_sensor.so.1.0
│   ├── liburdfdom_world.so -> liburdfdom_world.so.1.0
│   ├── liburdfdom_world.so.1.0
│   ├── libzstd.so -> libzstd.so.1
│   ├── libzstd.so.1 -> libzstd.so.1.4.4
│   ├── libzstd.so.1.4.4
│   ├── pkgconfig
│   ├── urdfdom
│   └── urdfdom_headers
├── local_setup.bash
├── local_setup.ps1
├── local_setup.sh
├── _local_setup_util_ps1.py
├── _local_setup_util_sh.py
├── local_setup.zsh
├── opt
│   └── yaml_cpp_vendor
├── setup.bash
├── setup.ps1
├── setup.sh
├── setup.zsh
├── share
│   ├── actionlib_msgs
│   ├── action_msgs
│   ├── ament_clang_format
│   ├── ament_clang_tidy
│   ├── ament_cmake
│   ├── ament_cmake_auto
│   ├── ament_cmake_clang_format
│   ├── ament_cmake_clang_tidy
│   ├── ament_cmake_copyright
│   ├── ament_cmake_core
│   ├── ament_cmake_cppcheck
│   ├── ament_cmake_cpplint
│   ├── ament_cmake_export_definitions
│   ├── ament_cmake_export_dependencies
│   ├── ament_cmake_export_include_directories
│   ├── ament_cmake_export_interfaces
│   ├── ament_cmake_export_libraries
│   ├── ament_cmake_export_link_flags
│   ├── ament_cmake_export_targets
│   ├── ament_cmake_flake8
│   ├── ament_cmake_gmock
│   ├── ament_cmake_google_benchmark
│   ├── ament_cmake_gtest
│   ├── ament_cmake_include_directories
│   ├── ament_cmake_libraries
│   ├── ament_cmake_lint_cmake
│   ├── ament_cmake_mypy
│   ├── ament_cmake_nose
│   ├── ament_cmake_pclint
│   ├── ament_cmake_pep257
│   ├── ament_cmake_pycodestyle
│   ├── ament_cmake_pyflakes
│   ├── ament_cmake_pytest
│   ├── ament_cmake_python
│   ├── ament_cmake_ros
│   ├── ament_cmake_target_dependencies
│   ├── ament_cmake_test
│   ├── ament_cmake_uncrustify
│   ├── ament_cmake_version
│   ├── ament_cmake_xmllint
│   ├── ament_copyright
│   ├── ament_cppcheck
│   ├── ament_cpplint
│   ├── ament_flake8
│   ├── ament_index
│   ├── ament_index_cpp
│   ├── ament_index_python
│   ├── ament_lint
│   ├── ament_lint_auto
│   ├── ament_lint_cmake
│   ├── ament_lint_common
│   ├── ament_mypy
│   ├── ament_package
│   ├── ament_pclint
│   ├── ament_pep257
│   ├── ament_pycodestyle
│   ├── ament_pyflakes
│   ├── ament_uncrustify
│   ├── ament_xmllint
│   ├── bag_recorder_nodes
│   ├── builtin_interfaces
│   ├── class_loader
│   ├── colcon-core
│   ├── common_interfaces
│   ├── composition_interfaces
│   ├── connext_cmake_module
│   ├── console_bridge_vendor
│   ├── cyclonedds
│   ├── diagnostic_msgs
│   ├── doc
│   ├── domain_coordinator
│   ├── eigen
│   ├── eigen3
│   ├── eigen3_cmake_module
│   ├── example_interfaces
│   ├── examples_tf2_py
│   ├── fastcdr
│   ├── fastrtps
│   ├── fastrtps_cmake_module
│   ├── foonathan_memory
│   ├── foonathan_memory_vendor
│   ├── geometry2
│   ├── geometry_msgs
│   ├── gmock_vendor
│   ├── google_benchmark_vendor
│   ├── gtest_vendor
│   ├── kdl_parser
│   ├── laser_geometry
│   ├── launch
│   ├── launch_ros
│   ├── launch_testing
│   ├── launch_testing_ament_cmake
│   ├── launch_testing_ros
│   ├── launch_xml
│   ├── launch_yaml
│   ├── libstatistics_collector
│   ├── libyaml_vendor
│   ├── lifecycle_msgs
│   ├── message_filters
│   ├── mimick_vendor
│   ├── nav_msgs
│   ├── orocos_kdl
│   ├── osrf_pycommon
│   ├── osrf_testing_tools_cpp
│   ├── performance_test_fixture
│   ├── pkgconfig
│   ├── pluginlib
│   ├── python_cmake_module
│   ├── rcl
│   ├── rcl_action
│   ├── rclcpp
│   ├── rclcpp_action
│   ├── rclcpp_components
│   ├── rclcpp_lifecycle
│   ├── rcl_interfaces
│   ├── rcl_lifecycle
│   ├── rcl_logging_noop
│   ├── rcl_logging_spdlog
│   ├── rclpy
│   ├── rcl_yaml_param_parser
│   ├── rcpputils
│   ├── rcutils
│   ├── rmw
│   ├── rmw_connext_cpp
│   ├── rmw_connext_shared_cpp
│   ├── rmw_cyclonedds_cpp
│   ├── rmw_dds_common
│   ├── rmw_fastrtps_cpp
│   ├── rmw_fastrtps_dynamic_cpp
│   ├── rmw_fastrtps_shared_cpp
│   ├── rmw_implementation
│   ├── rmw_implementation_cmake
│   ├── robot_state_publisher
│   ├── ros1_bridge
│   ├── ros2action
│   ├── ros2bag
│   ├── ros2cli
│   ├── ros2cli_common_extensions
│   ├── ros2component
│   ├── ros2doctor
│   ├── ros2interface
│   ├── ros2launch
│   ├── ros2lifecycle
│   ├── ros2lifecycle_test_fixtures
│   ├── ros2multicast
│   ├── ros2node
│   ├── ros2param
│   ├── ros2pkg
│   ├── ros2run
│   ├── ros2service
│   ├── ros2test
│   ├── ros2topic
│   ├── ros2trace
│   ├── rosbag2
│   ├── rosbag2_compression
│   ├── rosbag2_converter_default_plugins
│   ├── rosbag2_cpp
│   ├── rosbag2_storage
│   ├── rosbag2_storage_default_plugins
│   ├── rosbag2_test_common
│   ├── rosbag2_tests
│   ├── rosbag2_transport
│   ├── ros_environment
│   ├── rosgraph_msgs
│   ├── rosidl_adapter
│   ├── rosidl_cmake
│   ├── rosidl_default_generators
│   ├── rosidl_default_runtime
│   ├── rosidl_generator_c
│   ├── rosidl_generator_cpp
│   ├── rosidl_generator_dds_idl
│   ├── rosidl_generator_py
│   ├── rosidl_parser
│   ├── rosidl_runtime_c
│   ├── rosidl_runtime_cpp
│   ├── rosidl_runtime_py
│   ├── rosidl_typesupport_c
│   ├── rosidl_typesupport_connext_c
│   ├── rosidl_typesupport_connext_cpp
│   ├── rosidl_typesupport_cpp
│   ├── rosidl_typesupport_fastrtps_c
│   ├── rosidl_typesupport_fastrtps_cpp
│   ├── rosidl_typesupport_interface
│   ├── rosidl_typesupport_introspection_c
│   ├── rosidl_typesupport_introspection_cpp
│   ├── ros_testing
│   ├── rpyutils
│   ├── rttest
│   ├── sensor_msgs
│   ├── sensor_msgs_py
│   ├── shape_msgs
│   ├── shared_queues_vendor
│   ├── spdlog_vendor
│   ├── sqlite3_vendor
│   ├── sros2
│   ├── sros2_cmake
│   ├── statistics_msgs
│   ├── std_msgs
│   ├── std_srvs
│   ├── stereo_msgs
│   ├── test_cli
│   ├── test_cli_remapping
│   ├── test_communication
│   ├── test_interface_files
│   ├── test_launch_ros
│   ├── test_launch_testing
│   ├── test_msgs
│   ├── test_osrf_testing_tools_cpp
│   ├── test_quality_of_service
│   ├── test_rclcpp
│   ├── test_rmw_implementation
│   ├── test_security
│   ├── test_tf2
│   ├── tf2
│   ├── tf2_bullet
│   ├── tf2_eigen
│   ├── tf2_eigen_kdl
│   ├── tf2_geometry_msgs
│   ├── tf2_kdl
│   ├── tf2_msgs
│   ├── tf2_py
│   ├── tf2_ros
│   ├── tf2_sensor_msgs
│   ├── tf2_tools
│   ├── tinyxml2_vendor
│   ├── tinyxml_vendor
│   ├── tlsf
│   ├── tlsf_cpp
│   ├── tracetools
│   ├── tracetools_launch
│   ├── tracetools_read
│   ├── tracetools_test
│   ├── tracetools_trace
│   ├── trajectory_msgs
│   ├── turtlesim
│   ├── uncrustify_vendor
│   ├── unique_identifier_msgs
│   ├── urdf
│   ├── urdfdom
│   ├── urdfdom_headers
│   ├── visualization_msgs
│   ├── yaml_cpp_vendor
│   └── zstd_vendor
├── src
│   ├── gmock_vendor
│   └── gtest_vendor
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    └── fastdds

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1.  You can use Readme\_XXX.md to support different languages, such as Readme\_en.md, Readme\_zh.md
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3.  Explore open source project [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore)
4.  The most valuable open source project [GVP](https://gitee.com/gvp)
5.  The manual of Gitee [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  The most popular members  [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)