# ros_comm

#### 介绍
ros_comm软件包提供了与ROS通信相关的软件包，包括核心客户端库（roscpp，rospy）和图形工具

#### 软件架构
软件架构说明

该ros_comm堆栈包含ROS中间件/通信包。这些程序包统称为ROS“图形”层。它们为主题，节点，服务和参数提供了实现和工具。这包括受支持的ROS客户端库：roscpp，rospy和roslisp。

文件内容:
```
ros_comm
├── clients
│   ├── roscpp
│   └── rospy
├── ros_comm
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── test
│   ├── test_rosbag
│   ├── test_rosbag_storage
│   ├── test_roscpp
│   ├── test_rosgraph
│   ├── test_roslaunch
│   ├── test_roslib_comm
│   ├── test_rosmaster
│   ├── test_rosparam
│   ├── test_rospy
│   ├── test_rosservice
│   ├── test_rostest
│   └── test_rostopic
├── tools
│   ├── rosbag
│   ├── rosbag_storage
│   ├── rosgraph
│   ├── roslaunch
│   ├── rosmaster
│   ├── rosmsg
│   ├── rosnode
│   ├── rosout
│   ├── rosparam
│   ├── rosservice
│   ├── rostest
│   ├── rostopic
│   └── topic_tools
└── utilities
    ├── message_filters
    ├── roslz4
    ├── roswtf
    └── xmlrpcpp

```

#### 安装教程

1.  下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-comm/ros-noetic-ros-comm-1.15.11-2.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-comm/ros-noetic-ros-comm-1.15.11-2.oe2203.x86_64.rpm 

2.  安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-comm-1.15.11-2.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-comm-1.15.11-2.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
ros_comm/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
└── setup.zsh

```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 码云特技

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