ros_comm

介绍

ros_comm软件包提供了使用ROS构建基础结构编写和动态加载插件的工具。这些工具需要插件提供者才能在其程序包的package.xml中注册其插件才能正常工作。 ros_comm是一个C ++库，用于从ROS包中加载和卸载插件。插件是从运行时库（即共享对象，动态链接库）加载的可动态加载的类。使用ros_comm，不必将其应用程序显式链接到包含类的库，而是ros_comm可以随时打开包含导出类的库，而无需应用程序事先知道包含类定义的库或头文件。插件可用于扩展/修改应用程序行为，而无需应用程序源代码。

软件架构

软件架构说明

ros_comm 包含注册/导出插件的类和插件描述xml文件

安装教程

下载rpm包

wget http://121.36.3.168:82/home:/davidhan:/branches:/openEuler:/20.03:/LTS/standard_aarch64/aarch64/ros_comm-1.14.6-1.oe1.aarch64.rpm

安装rpm包

sudo rpm -ivh ros_comm-1.14.6-1.oe1.aarch64.rpm

使用说明

安装完成以后，在/opt/ros/melodic/目录下有ros_comm/文件夹证明安装成功

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